የኢንዱስትሪ ሮቦቶች መሠረታዊ ቅንብር

ከሥነ ሕንፃ እይታ አንጻር ሮቦቱ በሶስት ክፍሎች እና በስድስት ስርዓቶች ሊከፈል ይችላል, ከነዚህም ውስጥ ሦስቱ ክፍሎች: ሜካኒካል ክፍል (የተለያዩ ድርጊቶችን ለመገንዘብ ጥቅም ላይ ይውላል), የዳሰሳ ክፍል (የውስጥ እና ውጫዊ መረጃን ለመገንዘብ ጥቅም ላይ ይውላል), የቁጥጥር ክፍል ( የተለያዩ ድርጊቶችን ለማጠናቀቅ ሮቦቱን ይቆጣጠሩ). ስድስቱ ሲስተሞች፡- የሰው-ኮምፒውተር መስተጋብር ስርዓት፣ የቁጥጥር ስርዓት፣ የመኪና ስርዓት፣ ሜካኒካል ሜካኒካል ሲስተም፣ የስሜት ህዋሳት ስርዓት እና የሮቦት-አካባቢ መስተጋብር ስርዓት ናቸው።

(1) የመንዳት ስርዓት

ሮቦቱ እንዲሠራ ለማድረግ ለእያንዳንዱ መገጣጠሚያ ማስተላለፊያ መሳሪያን ማለትም እያንዳንዱን የመንቀሳቀስ ነጻነትን ማለትም የመንዳት ስርዓቱን መጫን አስፈላጊ ነው. የመንዳት ስርዓቱ የሃይድሮሊክ ስርጭት ፣ የሳንባ ምች ስርጭት ፣ የኤሌክትሪክ ማስተላለፊያ ወይም አጠቃላይ ስርዓት እነሱን በማጣመር ሊሆን ይችላል ። እንደ የተመሳሰለ ቀበቶዎች፣ ሰንሰለቶች፣ የጎማ ባቡሮች እና ሃርሞኒክ ጊርስ ባሉ ሜካኒካል ማስተላለፊያ ዘዴዎች በቀጥታ መንዳት ወይም በተዘዋዋሪ መንዳት ሊሆን ይችላል። በሳንባ ምች እና በሃይድሮሊክ ድራይቮች ውሱንነት ምክንያት፣ ከልዩ አጋጣሚዎች በስተቀር፣ ከአሁን በኋላ የበላይ ሚና አይጫወቱም። በኤሌትሪክ ሰርቮ ሞተሮች እና የቁጥጥር ቴክኖሎጂ ልማት የኢንዱስትሪ ሮቦቶች በዋነኝነት የሚነዱት በሰርቮ ሞተሮች ነው።
(2) የሜካኒካል መዋቅር ስርዓት

የኢንዱስትሪ ሮቦት የሜካኒካል መዋቅር ስርዓት ሶስት ክፍሎችን ያቀፈ ነው-መሰረት ፣ ክንድ እና የመጨረሻ ውጤት። እያንዳንዱ ክፍል በርካታ የነፃነት ደረጃዎች አሉት, ባለብዙ ዲግሪ-ነጻነት ሜካኒካል ስርዓት. መሰረቱ በእግር መሄጃ ዘዴ የተገጠመለት ከሆነ, የሚራመዱ ሮቦት ይፈጠራል; መሰረቱ የእግር እና የወገብ መዞር ዘዴ ከሌለው አንድ ነጠላ ሮቦት ክንድ ይፈጠራል። ክንዱ በአጠቃላይ የላይኛው ክንድ, የታችኛው ክንድ እና የእጅ አንጓን ያካትታል. የመጨረሻው ውጤት በእጅ አንጓ ላይ በቀጥታ የተጫነ አስፈላጊ አካል ነው. ባለ ሁለት ጣት ወይም ባለብዙ ጣት መያዣ፣ ወይም ቀለም የሚረጭ ሽጉጥ፣ የመገጣጠሚያ መሳሪያዎች እና ሌሎች የስራ ማስኬጃ መሳሪያዎች ሊሆን ይችላል።

(3) የስሜት ሕዋሳት

በውስጣዊ እና ውጫዊ የአካባቢ ሁኔታዎች ላይ ትርጉም ያለው መረጃ ለማግኘት የስሜት ህዋሳት ስርዓት የውስጥ ሴንሰር ሞጁሎችን እና ውጫዊ ሴንሰር ሞጁሎችን ያካትታል። ዘመናዊ ዳሳሾችን መጠቀም የሮቦቶችን የመንቀሳቀስ፣ የመላመድ እና የማሰብ ችሎታ ደረጃን ያሻሽላል። የሰው ልጅ የስሜት ህዋሳት ስርዓት የውጭውን አለም መረጃ ለመገንዘብ እጅግ በጣም ቀልጣፋ ነው። ነገር ግን, ለአንዳንድ ልዩ መረጃዎች, ዳሳሾች ከሰው ስሜታዊ ስርዓት የበለጠ ውጤታማ ናቸው.

(4) ሮቦት-አካባቢመስተጋብር ስርዓት

የሮቦት-አካባቢ መስተጋብር ስርዓት በውጫዊ አከባቢ ውስጥ በኢንዱስትሪ ሮቦቶች እና በመሳሪያዎች መካከል ያለውን የጋራ ግንኙነት እና ቅንጅት የሚገነዘብ ስርዓት ነው። የኢንዱስትሪ ሮቦቶች እና የውጭ መሳሪያዎች እንደ ማቀነባበሪያ እና የማምረቻ ክፍሎች ፣ የመገጣጠም ክፍሎች ፣ የመሰብሰቢያ ክፍሎች ፣ ወዘተ በተግባራዊ አሃድ ውስጥ የተዋሃዱ ናቸው ። ውስብስብ ተግባራትን ለማከናወን ወደ አንድ ተግባራዊ ክፍል.

(5) የሰው-ኮምፒውተር መስተጋብር ሥርዓት

የሰው እና የኮምፒዩተር መስተጋብር ስርዓት ኦፕሬተሩ በሮቦት ቁጥጥር ውስጥ እንዲሳተፍ እና ከሮቦት ጋር እንዲገናኝ የሚያስችል መሳሪያ ነው ለምሳሌ የኮምፒተር መደበኛ ተርሚናል ፣የትእዛዝ ኮንሶል ፣ የመረጃ ማሳያ ሰሌዳ ፣ የአደጋ ምልክት ማንቂያ , ወዘተ. ስርዓቱ በሁለት ምድቦች ሊጠቃለል ይችላል-የተሰጠው መመሪያ እና የመረጃ ማሳያ መሳሪያ.

(6)የቁጥጥር ስርዓት

የቁጥጥር ስርዓቱ ተግባር የሮቦትን አንቀሳቃሽ መቆጣጠር በሮቦት ኦፕሬሽን መመሪያ መርሃ ግብር እና ከሴንሰሩ የተመለሰውን ምልክት መሰረት በማድረግ የታዘዘውን እንቅስቃሴ እና ተግባር ለማጠናቀቅ ነው። የኢንዱስትሪው ሮቦት የመረጃ ግብረመልስ ባህሪያት ከሌለው, ክፍት-loop ቁጥጥር ስርዓት ነው; የመረጃ ግብረመልስ ባህሪያት ካለው, የተዘጋ የቁጥጥር ስርዓት ነው. በመቆጣጠሪያው መርህ መሰረት የቁጥጥር ስርዓቱ በፕሮግራም ቁጥጥር ስርዓት, በተለዋዋጭ ቁጥጥር ስርዓት እና በአርቴፊሻል ኢንተለጀንስ ቁጥጥር ስርዓት ሊከፋፈል ይችላል. እንደ የቁጥጥር እንቅስቃሴ, የቁጥጥር ስርዓቱ በነጥብ ቁጥጥር እና በትራፊክ ቁጥጥር ሊከፋፈል ይችላል.