የሮቦት ክንዶች ቅንብር እና ምደባ

በዘመናዊ የኢንዱስትሪ ሮቦቶች ውስጥ የሮቦቲክ ክንድ በጣም የተለመደ የሮቦት ዓይነት ነው። የሰው እጅ እና ክንዶች የተወሰኑ እንቅስቃሴዎችን እና ተግባራትን መኮረጅ እና እቃዎችን በመያዝ, በመያዝ ወይም በቋሚ መርሃ ግብሮች ውስጥ ልዩ መሳሪያዎችን ሊሰራ ይችላል. በሮቦቲክስ መስክ በስፋት ጥቅም ላይ የዋለው አውቶሜሽን መሳሪያ ነው። የእሱ ቅጾች የተለያዩ ናቸው, ነገር ግን ሁሉም አንድ የተለመደ ባህሪ አላቸው, ይህም መመሪያዎችን መቀበል እና ስራዎችን ለማከናወን በሶስት-ልኬት (ሁለት-ልኬት) ቦታ ላይ ማንኛውንም ነጥብ በትክክል ማግኘት ይችላሉ. ባህሪያቱ የተለያዩ የሚጠበቁ ስራዎችን በፕሮግራም ማጠናቀቅ መቻሉ ሲሆን አወቃቀሩ እና አፈፃፀሙ የሰው እና የሜካኒካል ማሽኖችን ጥቅሞች ያጣምራል። የምርት ሜካናይዜሽን እና አውቶማቲክን እውን ለማድረግ የሰውን ከባድ ጉልበት ሊተካ ይችላል፣ እና የግል ደህንነትን ለመጠበቅ ጎጂ በሆኑ አካባቢዎች መስራት ይችላል። ስለዚህ በማሽነሪ ማምረቻ፣ ኤሌክትሮኒክስ፣ ቀላል ኢንዱስትሪ እና አቶሚክ ኢነርጂ በስፋት ጥቅም ላይ ይውላል።
1.የጋራ ሮቦቲክ ክንዶች በዋናነት በሶስት ክፍሎች የተዋቀሩ ናቸው፡ ዋናው አካል፣ የመንዳት ዘዴ እና የቁጥጥር ስርዓት

(I) ሜካኒካል መዋቅር

1. የሮቦት ክንድ ፊውሌጅ የጠቅላላው መሳሪያ መሰረታዊ የድጋፍ አካል ነው, ብዙውን ጊዜ ከጠንካራ እና ጠንካራ ከሆኑ የብረት እቃዎች የተሰራ ነው. በስራው ወቅት በሮቦት ክንድ የሚመነጩትን የተለያዩ ሃይሎች እና ቶርኮችን መቋቋም ብቻ ሳይሆን ለሌሎች አካላት የተረጋጋ የመጫኛ ቦታ መስጠት አለበት. የእሱ ንድፍ ሚዛንን, መረጋጋትን እና የሥራ አካባቢን ማስተካከል ግምት ውስጥ ማስገባት አለበት. 2. ክንድ የሮቦት ክንድ የተለያዩ ድርጊቶችን ለማሳካት ቁልፍ አካል ነው። ተከታታይ ማያያዣ ዘንጎች እና መገጣጠሚያዎች ያካትታል. በመገጣጠሚያዎች መሽከርከር እና በማገናኛ ዘንጎች እንቅስቃሴ ክንዱ በቦታ ውስጥ ባለብዙ-ዲግሪ-ነፃነት እንቅስቃሴን ማሳካት ይችላል። የእጆቹን እንቅስቃሴ ትክክለኛነት እና ፍጥነት ለማረጋገጥ መገጣጠሚያዎቹ ብዙውን ጊዜ በከፍተኛ ትክክለኛነት በሞተሮች, በመቀነሻዎች ወይም በሃይድሮሊክ ድራይቭ መሳሪያዎች ይንቀሳቀሳሉ. በተመሳሳይ ጊዜ የእጅቱ ቁሳቁስ ፈጣን እንቅስቃሴን እና ከባድ እቃዎችን ለመሸከም ከፍተኛ ጥንካሬ እና ቀላል ክብደት ባህሪያት ሊኖረው ይገባል. 3. End effector ይህ የሮቦት ክንድ ከሥራው ጋር በቀጥታ የሚገናኘው ክፍል ነው, እና ተግባሩ ከሰው እጅ ጋር ተመሳሳይ ነው. ብዙ አይነት የፍጻሜ ፈጻሚዎች አሉ፡ የተለመዱት ደግሞ ግሪፐር፡ የመምጠጫ ኩባያ፡ የሚረጭ ሽጉጥ፡ ወዘተ... ግሪፐር እንደ ዕቃው ቅርፅ እና መጠን ሊበጅ የሚችል እና የተለያየ ቅርጽ ያላቸውን እቃዎች ለመያዝ ያገለግላል። የመምጠጥ ኩባያ ዕቃውን ለመምጠጥ አሉታዊውን የግፊት መርህ ይጠቀማል እና ጠፍጣፋ መሬት ላላቸው ነገሮች ተስማሚ ነው ። የሚረጭ ሽጉጥ ለመርጨት ፣ ለመገጣጠም እና ለሌሎች ስራዎች ሊያገለግል ይችላል ።

(II) የማሽከርከር ስርዓት

1. የሞተር መንዳት ሞተሩ በሮቦት ክንድ ውስጥ በብዛት ከሚጠቀሙት የማሽከርከር ዘዴዎች አንዱ ነው። የዲሲ ሞተሮች፣ ኤሲ ሞተሮች እና ስቴፐር ሞተርስ ሁሉም የሮቦት ክንድ የጋራ እንቅስቃሴን ለመንዳት ሊያገለግሉ ይችላሉ። የሞተር ድራይቭ ከፍተኛ የቁጥጥር ትክክለኛነት ፣ ፈጣን ምላሽ ፍጥነት እና ሰፊ የፍጥነት መቆጣጠሪያ ክልል ጥቅሞች አሉት። የሞተርን ፍጥነት እና አቅጣጫ በመቆጣጠር የሮቦት ክንድ እንቅስቃሴን በትክክል መቆጣጠር ይቻላል. በተመሳሳይ ጊዜ, ሞተር ደግሞ ከባድ ዕቃዎችን በሚሸከሙበት ጊዜ የሮቦት ክንድ ፍላጎቶችን ለማሟላት የውጤት ጥንካሬን ለመጨመር ከተለያዩ ዲፕሬተሮች ጋር በማጣመር መጠቀም ይቻላል. 2. የሃይድሮሊክ ድራይቭ የሃይድሮሊክ ድራይቭ ትልቅ የኃይል ውፅዓት በሚያስፈልጋቸው አንዳንድ የሮቦት እጆች ውስጥ በሰፊው ጥቅም ላይ ይውላል። የሃይድሮሊክ ስርዓቱ የሃይድሮሊክ ዘይቱን በሃይድሮሊክ ፓምፕ በመጫን የሃይድሮሊክ ሲሊንደርን ወይም ሃይድሮሊክ ሞተሩን እንዲሰራ ያደርገዋል ፣ በዚህም የሮቦት ክንድ እንቅስቃሴን ይገነዘባል። የሃይድሮሊክ ድራይቭ ከፍተኛ ኃይል ፣ ፈጣን ምላሽ ፍጥነት እና ከፍተኛ አስተማማኝነት ጥቅሞች አሉት። ለአንዳንድ ከባድ የሮቦት እጆች እና ፈጣን እርምጃ ለሚፈልጉ አጋጣሚዎች ተስማሚ ነው. ይሁን እንጂ የሃይድሮሊክ ስርዓቱ የፍሳሽ ማስወገጃ, ከፍተኛ የጥገና ወጪ እና ለሥራው አካባቢ ከፍተኛ መስፈርቶች ጉዳቶች አሉት. 3. Pneumatic drive Pneumatic drive ሲሊንደሮችን እና ሌሎች አንቀሳቃሾችን ወደ ስራ ለመስራት የታመቀ አየርን እንደ ሃይል ምንጭ ይጠቀማል። Pneumatic ድራይቭ ቀላል መዋቅር, ዝቅተኛ ዋጋ እና ከፍተኛ ፍጥነት ጥቅሞች አሉት. ኃይል እና ትክክለኛነት የማይፈለግባቸው ለአንዳንድ አጋጣሚዎች ተስማሚ ነው. ይሁን እንጂ የሳንባ ምች ስርዓቱ ኃይል በአንጻራዊ ሁኔታ ሲታይ አነስተኛ ነው, የቁጥጥር ትክክለኛነትም ዝቅተኛ ነው, እና የተጨመቀ የአየር ምንጭ እና ተያያዥ የአየር ንጣፎችን ማሟላት ያስፈልጋል.

(III) የቁጥጥር ስርዓት
1. ተቆጣጣሪው ተቆጣጣሪው የተለያዩ መመሪያዎችን የመቀበል እና በመመሪያው መሰረት የአሽከርካሪዎች ስርዓቱን እና የሜካኒካል መዋቅሩን ድርጊቶች የመቆጣጠር ሃላፊነት ያለው የሮቦት ክንድ አንጎል ነው። ተቆጣጣሪው አብዛኛውን ጊዜ ማይክሮፕሮሰሰር፣ ፕሮግራሚመር ሎጂክ መቆጣጠሪያ (PLC) ወይም የተለየ የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያ ቺፕ ይጠቀማል። የሮቦት ክንድ ቦታን፣ ፍጥነትን፣ ፍጥነትን እና ሌሎች መለኪያዎችን በትክክል መቆጣጠር ይችላል እንዲሁም የተዘጋውን ዑደት ለመቆጣጠር በተለያዩ ሴንሰሮች የተመለሱትን መረጃዎች ማካሄድ ይችላል። ተቆጣጣሪው በተለያዩ መንገዶች ማለትም በግራፊክ ፕሮግራሚንግ፣ በጽሁፍ ፕሮግራሚንግ ወዘተ የመሳሰሉትን ጨምሮ ተጠቃሚዎች እንደየፍላጎታቸው ፕሮግራም እና ማረም ይችላሉ። 2. ዳሳሾች ሴንሰሩ የሮቦት ክንድ ስለ ውጫዊ አካባቢ እና ስለራሱ ሁኔታ ያለው ግንዛቤ አስፈላጊ አካል ነው። የቦታው ዳሳሽ የሮቦት ክንድ እንቅስቃሴን ትክክለኛነት ለማረጋገጥ የእያንዳንዱን የሮቦት ክንድ መገጣጠሚያ ቦታ በእውነተኛ ጊዜ መከታተል ይችላል። የኃይለኛ ዳሳሽ ዕቃው እንዳይንሸራተት ወይም እንዳይጎዳ ለመከላከል ዕቃውን ሲይዝ የሮቦት ክንድ ኃይልን መለየት ይችላል; የእይታ ዳሳሽ የሚሠራውን ዕቃ ማወቅ እና ማግኘት እና የሮቦት ክንድ የማሰብ ደረጃን ማሻሻል ይችላል። በተጨማሪም, የሮቦት ክንድ የሥራ ሁኔታን እና የአካባቢን መለኪያዎችን ለመከታተል የሚያገለግሉ የሙቀት ዳሳሾች, የግፊት ዳሳሾች, ወዘተ.
2.የሮቦት ክንድ ምደባ በአጠቃላይ እንደ መዋቅራዊ ቅፅ ፣ የመንዳት ሁኔታ እና የመተግበሪያ መስክ ይመደባል ።

(I) በመዋቅር መልክ መመደብ

1. የካርቴሲያን መጋጠሚያ ሮቦት ክንድ የዚህ ሮቦት ክንድ ክንድ በአራት ማዕዘን መጋጠሚያ ስርዓት ሶስት መጋጠሚያ መጥረቢያዎች ማለትም X፣ Y እና Z መጥረቢያዎች ላይ ይንቀሳቀሳል። ቀላል መዋቅር, ምቹ ቁጥጥር, ከፍተኛ የአቀማመጥ ትክክለኛነት, ወዘተ ጥቅሞች አሉት, እና ለአንዳንድ ቀላል አያያዝ, መሰብሰብ እና ማቀነባበሪያ ስራዎች ተስማሚ ነው. ነገር ግን አራት ማዕዘን ቅርጽ ያለው አስተባባሪ ሮቦት ክንድ የስራ ቦታ በአንጻራዊ ሁኔታ ሲታይ አነስተኛ እና ተለዋዋጭነቱ ደካማ ነው።
2. የሲሊንደሪክ መጋጠሚያ ሮቦት ክንድ የሲሊንደሪክ መጋጠሚያ ሮቦት ክንድ የ rotary መገጣጠሚያ እና ሁለት የመስመሮች መገጣጠሚያዎች ያሉት ሲሆን የእንቅስቃሴው ቦታ ሲሊንደራዊ ነው። የታመቀ መዋቅር, ትልቅ የስራ ክልል, ተለዋዋጭ እንቅስቃሴ, ወዘተ ጥቅሞች አሉት, እና ለአንዳንድ መካከለኛ ውስብስብ ስራዎች ተስማሚ ነው. ይሁን እንጂ የሲሊንደሪክ መጋጠሚያ ሮቦት ክንድ አቀማመጥ ትክክለኛነት በአንጻራዊነት ዝቅተኛ ነው, እና የመቆጣጠሪያው ችግር በአንጻራዊነት ከፍተኛ ነው.

3. ሉላዊ አስተባባሪ ሮቦት ክንድ የሉላዊ መጋጠሚያ ሮቦት ክንድ ሁለት የሚሽከረከሩ መገጣጠሚያዎች እና አንድ መስመራዊ መጋጠሚያ ያቀፈ ሲሆን የእንቅስቃሴው ቦታ ክብ ነው። ተለዋዋጭ እንቅስቃሴ, ትልቅ የስራ ክልል እና ከተወሳሰቡ የስራ አካባቢዎች ጋር የመላመድ ችሎታ ጥቅሞች አሉት. ከፍተኛ ትክክለኛነት እና ከፍተኛ ተለዋዋጭነት ለሚያስፈልጋቸው አንዳንድ ስራዎች ተስማሚ ነው. ይሁን እንጂ የሉል አስተባባሪ ሮቦት ክንድ መዋቅር ውስብስብ ነው, የመቆጣጠሪያው ችግር ትልቅ ነው, እና ዋጋውም ከፍተኛ ነው.

4. አርቲኩላት ሮቦት ክንድ የሰው ክንድ አወቃቀሩን ይኮርጃል፣ ብዙ የሚሽከረከሩ መገጣጠሚያዎችን ያቀፈ እና ከሰው ክንድ ጋር ተመሳሳይ የሆኑ የተለያዩ እንቅስቃሴዎችን ማሳካት ይችላል። ተለዋዋጭ እንቅስቃሴ, ትልቅ የስራ ክልል እና ከተወሳሰቡ የስራ አካባቢዎች ጋር የመላመድ ችሎታ ጥቅሞች አሉት. በአሁኑ ጊዜ በስፋት ጥቅም ላይ የዋለው የሮቦት ክንድ አይነት ነው።

ይሁን እንጂ የሮቦቲክ ክንዶችን መቆጣጠር አስቸጋሪ እና ከፍተኛ የፕሮግራም እና የማረሚያ ቴክኖሎጂን ይጠይቃል.
(II) በ ድራይቭ ሁነታ ምደባ
1. ኤሌክትሪክ ሮቦት ክንዶች ኤሌክትሪክ ሮቦቲክ ክንዶች ሞተሮችን እንደ ድራይቭ መሳሪያዎች ይጠቀማሉ፣ እነዚህም ከፍተኛ የቁጥጥር ትክክለኛነት፣ ፈጣን ምላሽ ፍጥነት እና ዝቅተኛ ጫጫታ ያላቸው ጥቅሞች አሉት። እንደ ኤሌክትሮኒካዊ ማምረቻ, የሕክምና መሳሪያዎች እና ሌሎች ኢንዱስትሪዎች ለትክክለኛነት እና ለፍጥነት ከፍተኛ መስፈርቶች ለአንዳንድ አጋጣሚዎች ተስማሚ ነው. 2. የሃይድሮሊክ ሮቦቲክ ክንዶች የሃይድሮሊክ ሮቦቲክ ክንዶች የሃይድሮሊክ ድራይቭ መሳሪያዎችን ይጠቀማሉ ፣ ይህም ከፍተኛ ኃይል ፣ ከፍተኛ አስተማማኝነት እና ጠንካራ መላመድ ጥቅሞች አሉት። ለአንዳንድ ከባድ የሮቦቲክ መሳሪያዎች እና ትልቅ የኃይል ውፅዓት ለሚጠይቁ አጋጣሚዎች ተስማሚ ነው, ለምሳሌ የግንባታ, የማዕድን እና ሌሎች ኢንዱስትሪዎች. 3. Pneumatic የሮቦት ክንዶች በአየር ግፊት የሚንቀሳቀሱ ሮቦቲክ ክንዶች ቀላል መዋቅር፣ ዝቅተኛ ዋጋ እና ከፍተኛ ፍጥነት ያላቸው ጥቅሞች አሏቸው። እንደ ማሸግ, ማተም እና ሌሎች ኢንዱስትሪዎች የመሳሰሉ ከፍተኛ ኃይል እና ትክክለኛነት ለማይፈልጉ አንዳንድ ጊዜዎች ተስማሚ ነው.
(III) በማመልከቻ መስክ ምደባ
1. የኢንዱስትሪ ሮቦቲክ ክንዶች የኢንዱስትሪ ሮቦቲክ ክንዶች በዋናነት በኢንዱስትሪ ምርት መስኮች እንደ አውቶሞቢል ማምረቻ፣ የኤሌክትሮኒካዊ ምርት ማምረቻ እና ሜካኒካል ማቀነባበሪያዎች ያገለግላሉ። አውቶማቲክ ምርትን መገንዘብ ይችላል, የምርት ቅልጥፍናን እና የምርት ጥራትን ያሻሽላል. 2. አገልግሎት ሮቦቲክ ክንድ አገልግሎት ሮቦቲክ ክንድ በዋናነት አገልግሎት ኢንዱስትሪዎች ውስጥ ጥቅም ላይ እንደ የሕክምና, የምግብ አቅርቦት, የቤት አገልግሎቶች, ወዘተ ለሰዎች የተለያዩ አገልግሎቶችን መስጠት ይችላል, እንደ ነርሲንግ, ምግብ አሰጣጥ, ጽዳት, ወዘተ.
የሮቦቲክ የጦር መሳሪያዎች በኢንዱስትሪ ማምረቻ ምርት ላይ የሚያመጣው ለውጥ የኦፕሬሽኖችን አውቶማቲክ እና ቅልጥፍና ብቻ ሳይሆን ተያያዥነት ያለው ዘመናዊ የአስተዳደር ሞዴል የኢንተርፕራይዞችን የምርት ዘዴዎች እና የገበያ ተወዳዳሪነት በእጅጉ ለውጦታል። የሮቦት ክንዶች አተገባበር ኢንተርፕራይዞች የኢንዱስትሪ መዋቅራቸውን በማስተካከል ለማሻሻል እና ለመለወጥ ጥሩ አጋጣሚ ነው።