የኢንዱስትሪ ሮቦት ክንድ ፕሮግራም እና መተግበሪያ

አፕሊኬሽኖችን በማሽን ቋንቋ በመጻፍ የሚፈጠሩትን ተከታታይ ችግሮች ለመፍታት በመጀመሪያ ሰዎች ለማስታወስ ቀላል ያልሆኑትን የማሽን መመሪያዎችን ለመተካት ሜሞኒክስን ለመጠቀም አሰቡ። ይህ የኮምፒዩተር መመሪያዎችን ለመወከል ሚኒሞኒክስን የሚጠቀም ቋንቋ ተምሳሌታዊ ቋንቋ ይባላል፣ የመገጣጠሚያ ቋንቋ በመባልም ይታወቃል። በመሰብሰቢያ ቋንቋ፣ በምልክቶች የተወከለው እያንዳንዱ የስብሰባ መመሪያ ከኮምፒዩተር ማሽን መመሪያ አንድ በአንድ ጋር ይዛመዳል። የማስታወስ ችግር በጣም ይቀንሳል, የፕሮግራም ስህተቶችን ለመፈተሽ እና ለማስተካከል ቀላል ብቻ ሳይሆን የመመሪያዎች እና የውሂብ ማከማቻ ቦታ በኮምፒዩተር በራስ-ሰር ሊመደብ ይችላል. በመሰብሰቢያ ቋንቋ የተጻፉ ፕሮግራሞች ምንጭ ፕሮግራሞች ይባላሉ። ኮምፒውተሮች የምንጭ ፕሮግራሞችን በቀጥታ ማወቅ እና ማካሄድ አይችሉም። ኮምፒውተሮች ሊረዱት እና በሆነ ዘዴ ሊፈጽሙት ወደሚችሉት የማሽን ቋንቋ መተርጎም አለባቸው። ይህንን የትርጉም ሥራ የሚያከናውነው ፕሮግራም ሰብሳቢ ይባላል። የኮምፒዩተር ፕሮግራሞችን ለመጻፍ የመሰብሰቢያ ቋንቋን በሚጠቀሙበት ጊዜ ፕሮግራመሮች አሁንም የኮምፒተር ስርዓቱን ሃርድዌር አወቃቀር በደንብ ማወቅ አለባቸው ፣ ስለሆነም ከፕሮግራሙ ዲዛይን አንፃር ፣ አሁንም ውጤታማ ያልሆነ እና አስቸጋሪ ነው። ነገር ግን፣ በትክክል የመሰብሰቢያ ቋንቋ ከኮምፒዩተር ሃርድዌር ሲስተምስ ጋር በቅርበት የተገናኘ በመሆኑ በተወሰኑ አጋጣሚዎች እንደ ሲስተም ኮር ፕሮግራሞች እና የእውነተኛ ጊዜ መቆጣጠሪያ ፕሮግራሞች ከፍተኛ የሰዓት እና የቦታ ብቃትን የሚጠይቁ የስብሰባ ቋንቋ እስከ ዛሬ ድረስ በጣም ውጤታማ የፕሮግራም መሳሪያ ነው።
በአሁኑ ጊዜ ለኢንዱስትሪ ሮቦቲክ የጦር መሳሪያዎች አንድ ወጥ የሆነ የምደባ ደረጃ የለም። በተለያዩ መስፈርቶች መሠረት የተለያዩ ምደባዎች ሊደረጉ ይችላሉ.
1. በመንዳት ሁነታ መመደብ 1. የሃይድሮሊክ አይነት በሃይድሮሊክ የሚነዳ ሜካኒካል ክንድ ብዙውን ጊዜ የሃይድሮሊክ ሞተር (የተለያዩ ዘይት ሲሊንደሮች, የዘይት ሞተሮች), የሰርቮ ቫልቮች, የዘይት ፓምፖች, የዘይት ታንኮች, ወዘተ የመሳሰሉትን ያካትታል የማሽከርከር ስርዓት እና የሜካኒካል ክንድ የሚነዳው አንቀሳቃሽ ይሠራል. እሱ ብዙውን ጊዜ ትልቅ የመያዝ አቅም አለው (እስከ መቶ ኪሎግራም) ፣ እና ባህሪያቱ የታመቀ መዋቅር ፣ ለስላሳ እንቅስቃሴ ፣ ተጽዕኖን የመቋቋም ችሎታ ፣ የንዝረት መቋቋም እና ጥሩ ፍንዳታ-ተከላካይ አፈፃፀም ናቸው ፣ ግን የሃይድሮሊክ አካላት ከፍተኛ የማምረቻ ትክክለኛነት እና የማተም አፈፃፀም ይፈልጋሉ ፣ አለበለዚያ የዘይት መፍሰስ አካባቢን ይበክላል።

2. የሳንባ ምች ዓይነት የመንዳት ስርዓቱ ብዙውን ጊዜ በሲሊንደሮች ፣ በአየር ቫልቭ ፣ በጋዝ ታንኮች እና በአየር መጭመቂያዎች የተዋቀረ ነው። የእሱ ባህሪያት ምቹ የአየር ምንጭ, ፈጣን እርምጃ, ቀላል መዋቅር, ዝቅተኛ ዋጋ እና ምቹ ጥገና ናቸው. ይሁን እንጂ ፍጥነቱን ለመቆጣጠር አስቸጋሪ ነው, እና የአየር ግፊቱ በጣም ከፍተኛ ሊሆን አይችልም, ስለዚህ የመያዝ አቅም ዝቅተኛ ነው.

3. የኤሌክትሪክ ዓይነት የኤሌክትሪክ ድራይቭ በአሁኑ ጊዜ ለሜካኒካል ክንዶች በጣም ጥቅም ላይ የዋለ የማሽከርከር ዘዴ ነው. ባህሪያቱ ምቹ የኃይል አቅርቦት, ፈጣን ምላሽ, ትልቅ የማሽከርከር ኃይል (የጋራ ዓይነት ክብደት 400 ኪሎ ግራም ደርሷል), ምቹ የሲግናል መለየት, ማስተላለፍ እና ማቀናበር እና የተለያዩ ተለዋዋጭ የቁጥጥር እቅዶችን መውሰድ ይቻላል. የማሽከርከር ሞተር በአጠቃላይ ስቴፐር ሞተርን፣ ዲሲ ሰርቮ ሞተርን እና AC servo ሞተርን ይቀበላል (AC servo ሞተር በአሁኑ ጊዜ ዋናው የመንዳት ቅጽ ነው።) በሞተሩ ከፍተኛ ፍጥነት ምክንያት, የመቀነሻ ዘዴ (እንደ ሃርሞኒክ ድራይቭ, RV cycloid pinwheel drive, gear drive, spiral action እና multi-rod method, ወዘተ) አብዛኛውን ጊዜ ጥቅም ላይ ይውላል. በአሁኑ ጊዜ አንዳንድ የሮቦቲክ እጆች ለቀጥታ ድራይቭ (ዲዲ) የመቀነስ ስልቶች ሳይኖሩበት ባለከፍተኛ ፍጥነት እና ዝቅተኛ ፍጥነት ሞተሮችን መጠቀም የጀመሩ ሲሆን ይህም አሠራሩን ቀላል ያደርገዋል እና የቁጥጥር ትክክለኛነትን ያሻሽላል።