የኢንዱስትሪ ሮቦቶች መግቢያ! (ቀላል ስሪት)

የኢንዱስትሪ ሮቦቶችእንደ አውቶሞቢል ማምረቻ ፣ የኤሌክትሪክ ዕቃዎች እና ምግብ ባሉ የኢንዱስትሪ ማምረቻዎች ውስጥ በሰፊው ጥቅም ላይ ይውላሉ ። ተደጋጋሚ የማሽን አይነት የማታለል ስራን ሊተኩ የሚችሉ እና የተለያዩ ተግባራትን ለማሳካት በራሱ ሃይል እና የቁጥጥር አቅም ላይ የተመሰረተ የማሽን አይነት ናቸው። የሰውን ትዕዛዝ መቀበል እና አስቀድሞ በተዘጋጁ ፕሮግራሞች መሰረት ሊሠራ ይችላል. አሁን ስለ የኢንዱስትሪ ሮቦቶች መሠረታዊ ክፍሎች እንነጋገር.
1.ዋና አካል

ዋናው አካል የማሽኑ መሰረት እና አንቀሳቃሽ ነው, የላይኛው ክንድ, የታችኛው ክንድ, የእጅ አንጓ እና እጅን ጨምሮ, ባለብዙ-ዲግሪ-ነጻነት ሜካኒካል ስርዓት. አንዳንድ ሮቦቶች የእግር ጉዞ ዘዴዎች አሏቸው። የኢንዱስትሪ ሮቦቶች 6 ዲግሪ ወይም ከዚያ በላይ ነፃነት አላቸው፣ እና የእጅ አንጓው በአጠቃላይ ከ1 እስከ 3 ዲግሪዎች ነፃነት አለው።

2. የማሽከርከር ስርዓት

የኢንደስትሪ ሮቦቶች የመንዳት ስርዓት በሃይል ምንጭ መሰረት በሶስት ምድቦች ይከፈላል-ሃይድሮሊክ, የአየር ግፊት እና ኤሌክትሪክ. እንደፍላጎቶቹ እነዚህ ሶስት ዓይነት የአሽከርካሪዎች ስርዓቶች ሊጣመሩ እና ሊጣመሩ ይችላሉ. ወይም በተዘዋዋሪ በሜካኒካል የማስተላለፊያ ዘዴዎች እንደ የተመሳሰለ ቀበቶዎች፣ የማርሽ ባቡሮች እና ማርሽዎች ሊመራ ይችላል። አንፃፊው ተጓዳኝ ድርጊቶችን እንዲፈጥር ለማድረግ የማሽከርከሪያ ስርዓቱ የኃይል መሣሪያ እና የማስተላለፊያ ዘዴ አለው። እነዚህ ሶስት መሰረታዊ የመንዳት ዘዴዎች የራሳቸው ባህሪያት አሏቸው. ዋናው የኤሌክትሪክ ድራይቭ ስርዓት ነው.

ዝቅተኛ inertia, ከፍተኛ torque AC እና DC servo ሞተርስ እና ያላቸውን ደጋፊ servo ነጂዎች (AC inverters, DC pulse ወርድ modulators) መካከል በሰፊው ተቀባይነት ምክንያት. ይህ ዓይነቱ ስርዓት የኃይል መለዋወጥን አይፈልግም, ለመጠቀም ቀላል እና ለመቆጣጠር ስሜታዊ ነው. አብዛኛዎቹ ሞተሮች ከኋላቸው ባለው ትክክለኛ የማስተላለፊያ ዘዴ መጫን አለባቸው-መቀነስ። ጥርሶቹ የማርሽ ፍጥነት መቀየሪያን በመጠቀም የሞተርን የተገላቢጦሽ ሽክርክሪቶች ቁጥር ወደሚፈለገው የተገላቢጦሽ ሽክርክሪቶች ቁጥር በመቀነስ እና ትልቅ የማሽከርከር መሳሪያ በማግኘቱ ፍጥነቱን በመቀነስ እና የማሽከርከር አቅምን ይጨምራል። ጭነቱ ትልቅ ሲሆን የሰርቮ ሞተርን ኃይል በጭፍን ለመጨመር ወጪ ቆጣቢ አይሆንም። የውጤት ጉልበት በተገቢው የፍጥነት ክልል ውስጥ በተቀነሰው ሊሻሻል ይችላል. የሰርቮ ሞተር በዝቅተኛ ድግግሞሽ አሠራር ውስጥ ለሙቀት እና ለዝቅተኛ ድግግሞሽ ንዝረት የተጋለጠ ነው. የረጅም ጊዜ እና ተደጋጋሚ ስራው ትክክለኛ እና አስተማማኝ ስራውን ለማረጋገጥ ምቹ አይደለም. የትክክለኛነት መቀነሻ ሞተር መኖሩ የሰርቮ ሞተር በተገቢው ፍጥነት እንዲሠራ፣ የማሽኑን አካል ጥንካሬ እንዲያጠናክር እና ከፍተኛ ጉልበት እንዲፈጠር ያስችለዋል። አሁን ሁለት ዋና ዋና ቅነሳዎች አሉ፡ ሃርሞኒክ መቀነሻ እና አርቪ መቀነሻ

3. የቁጥጥር ስርዓት

የሮቦት ቁጥጥር ስርዓት የሮቦት አእምሮ ሲሆን የሮቦትን ተግባር እና አፈፃፀም የሚወስነው ዋናው ነገር ነው። የቁጥጥር ስርዓቱ የትእዛዝ ምልክቶችን ወደ ድራይቭ ሲስተም እና አንቀሳቃሹ በመግቢያ ፕሮግራሙ መሰረት ይልካል እና ይቆጣጠራል። የኢንደስትሪ ሮቦት ቁጥጥር ቴክኖሎጂ ዋና ተግባር የስራ ቦታዎችን ፣ አቀማመጦችን እና አቅጣጫዎችን እና የኢንዱስትሪ ሮቦቶችን በስራ ቦታ ላይ የሚወስዱትን እርምጃዎች መቆጣጠር ነው ። ቀላል የፕሮግራም አወጣጥ፣ የሶፍትዌር ሜኑ ኦፕሬሽን፣ ወዳጃዊ የሰው እና የኮምፒውተር መስተጋብር በይነገጽ፣ የመስመር ላይ ኦፕሬሽን ማበረታቻዎች እና ምቹ አጠቃቀም ባህሪያት አሉት።

የመቆጣጠሪያው ስርዓት የሮቦቱ ዋና አካል ነው, እና የውጭ ኩባንያዎች ለቻይና ሙከራዎች በቅርበት ዝግ ናቸው. ከቅርብ ዓመታት ወዲህ በማይክሮ ኤሌክትሮኒክስ ቴክኖሎጂ እድገት ፣ የማይክሮፕሮሰሰሮች አፈፃፀም ከፍ ያለ እና ከፍ ያለ ሲሆን ዋጋው ርካሽ እና ርካሽ ሆኗል ። አሁን በገበያ ላይ ከ1-2 የአሜሪካ ዶላር ባለ 32-ቢት ማይክሮፕሮሰሰሮች አሉ። ወጪ ቆጣቢ ማይክሮፕሮሰሰሮች ለሮቦት ተቆጣጣሪዎች አዲስ የልማት እድሎችን አምጥተዋል፣ ይህም ዝቅተኛ ዋጋ ያላቸው ከፍተኛ አፈጻጸም ያላቸው የሮቦት መቆጣጠሪያዎችን ማፍራት ተችሏል። ስርዓቱ በቂ የኮምፒውተር እና የማከማቻ አቅም እንዲኖረው ለማድረግ በአሁኑ ጊዜ የሮቦት ተቆጣጣሪዎች በአብዛኛው ከጠንካራ ARM ተከታታይ፣ DSP ተከታታይ፣ POWERPC ተከታታይ፣ ኢንቴል ተከታታይ እና ሌሎች ቺፖች የተዋቀሩ ናቸው።

አሁን ያለው አጠቃላይ ዓላማ ቺፕ ተግባራት እና ባህሪያት የዋጋ፣ የተግባር፣ ውህደት እና በይነገጽን በተመለከተ የአንዳንድ ሮቦት ስርዓቶችን መስፈርቶች ሙሉ በሙሉ ማሟላት ስለማይችሉ የሮቦት ስርዓቱ የሶሲ (System on Chip) ቴክኖሎጂ ፍላጎት አለው። አንድ የተወሰነ ፕሮሰሰርን ከሚፈለገው በይነገጽ ጋር ማቀናጀት የስርዓቱን ተጓዳኝ ወረዳዎች ንድፍ ቀላል ያደርገዋል ፣ የስርዓቱን መጠን ይቀንሳል እና ወጪዎችን ይቀንሳል። ለምሳሌ፣ Actel የ NEOS ወይም ARM7 ፕሮሰሰር ኮርን በFPGA ምርቶቹ ላይ በማዋሃድ የተሟላ የሶሲ ስርዓት ይመሰርታል። ከሮቦት ቴክኖሎጂ ተቆጣጣሪዎች አንፃር ምርምራቸው በዋናነት በአሜሪካ እና በጃፓን ያተኮረ ሲሆን እንደ DELTATAU በዩናይትድ ስቴትስ እና በጃፓን TOMORI Co., Ltd የመሳሰሉ የጎለመሱ ምርቶች አሉ. የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያው በዲኤስፒ ቴክኖሎጂ ላይ የተመሰረተ እና ክፍት ፒሲ-ተኮር መዋቅርን ይቀበላል።

4. የመጨረሻ ውጤት

የመጨረሻው ውጤት ከማኒፑላተሩ የመጨረሻው መገጣጠሚያ ጋር የተገናኘ አካል ነው. በአጠቃላይ እቃዎችን ለመያዝ, ከሌሎች ስልቶች ጋር ለመገናኘት እና አስፈላጊ ተግባራትን ለማከናወን ያገለግላል. የሮቦት አምራቾች በአጠቃላይ የመጨረሻ ውጤትን አይነድፉም ወይም አይሸጡም። በአብዛኛዎቹ ሁኔታዎች ቀላል መያዣን ብቻ ይሰጣሉ. ብዙውን ጊዜ የማጠናቀቂያው ውጤት በሮቦቱ 6 መጥረቢያዎች ላይ በተሰየመ አካባቢ ውስጥ ያሉ ሥራዎችን ለማጠናቀቅ እንደ ብየዳ ፣ ሥዕል ፣ ማጣበቂያ እና ክፍሎች መጫን እና ማራገፍ ያሉ ተግባራትን ለማጠናቀቅ ይጫናል ።